Son protectores del hogar y de la familia, y por ello se les asocia con Vesta (penates familiares o menores). El Estado también tenía sus propios Penates (Penates públicos o mayores), que según la tradición habían sido traídos por Eneas.
El nombre se deriva de Penus, la despensa o almacén de la casa. Los magistrados de la ciudad prestaban juramento ante los Penates públicos.
Aunque no tenían una figura concreta, se les solía representar como dos muchachos. En Roma tenían un templo en la colina Velia. Antes de la comida en silencio se les ofrecían los primeros alimentos.
Bustos unidos de los dioses Penates, diademados. Denario de Caius Antius Caii filius (Familia Antia). 47 a.C.
Bustos unidos de los dioses Penates.Denario de C. Sulpicius C.f. Galba (Familia Sulpicia). Roma 106 a.C.