El más cercano a Madrid es el castillo de Villarejo de Salvanés, en la A3. Por fuera está razonablemente bien conservado, ignoro si es visitable por dentro.
Buitrago tiene muralla y castillo. La primera en una conservación correcta, el segundo bastante deteriorado: la caja de los muros y poco más. Desde el punto de vista castellológico es bastante interesante pero para una niña quizá no lo sea tanto.
Castillos que puedan interesarle a una niña (tipo cuento de hadas) cerca de Madrid están Coca (ya mencionado), el Alcázar de Segovia (idem) y Oropesa en Toledo (bastante bonito). A la altura de Segóbriga por la A3, en tierras de Cuenca, tienes Uclés y Puebla de la Almenara. El primero está reformado y se puede visitar justo al monasterio, el segundo es bastante aparatoso pero EN RUINAS (o al menos lo estaba hace unos años cuando estuve yo)
En San Martín de Valdeiglesias también hay un castillo más o menos restaurado pero creo que no es visitable al ser de propiedad privada. Sería cuestión de averiguarlo.